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据西汉司马迁《史记·伍子胥列传》中记载，伍子胥是楚国太师伍奢的儿子，当时在位的楚国国君是楚平王，起初楚平王对伍奢信任有加，将伍奢官位从大夫提升到太师。公元前522年，楚平王要把原来的太子建废掉。这时候，太子建和他的老师伍奢正在城父(在河南襄城西)镇守。楚平王怕伍奢不同意，先把神孙伍奢叫来，诬说太子建正在谋反。伍奢说什么也不承认，立刻被关进监狱。
楚平王一面派人去杀太子建，一面又逼伍奢写信给他的两个儿子伍尚和伍子胥，叫他们回来，以便一起除掉。大儿子伍尚回到郢都(今湖北江陵西北，郢音yǐng)，就跟父亲伍奢一起，被楚平王杀害。太子建事先得喊瞎键到风声，带着儿子公子胜逃到宋国去了。
伍子胥携楚太子建之子胜逃奔他国，被楚兵一路追杀。然而，昭关被右司马远越领兵把守，很难过关。扁鹊的弟子东皋公（扁鹊出生在公元前407年，这里说是扁鹊的弟子，传说的真假有待稽考）就住在山中，他从悬赏令上的图中认出了伍子胥，决定帮助他。
东皋公把二人带进自己的居所，好心招待，一连七日，却不谈过关之事。伍子胥实在熬不住，急切地对皋公说“我有大仇要报，度日如年，这几天耽搁在此，就好像死去一样，先生还有什么办法呢？”，东皋公说“我已经为你们筹划了可行的计策，只是要等一个人来郑巧才行。”
伍子胥犹豫不决，翻来覆去，不觉捱到天亮。东皋公一见他，大惊道“你怎么一夜之间，头发全白了？”伍子胥一照镜子，果然全白了头，不由暗暗叫苦。皋公反而大笑道“我的计策成了！几日前，我已派人请我的朋友皇甫讷来，他跟你长得像，我想让他与你换位，以蒙混过关。你今天头发白了，不用化妆，别人也认不出你来，就更容易过关了”。
当天，皇甫讷如期到达。皋公把皇甫讷扮成伍子胥模样，四人一路前往昭关。守关吏远远看见皇甫讷，以为是伍子胥来了，传令所有官兵全力缉拿之。伍子胥二人趁乱过了昭关，待官兵最后追拿到皇甫讷时，才发现抓错了。
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关于伍子胥的其他典故
一、奔吴复仇
到了吴国，吴王僚刚刚继位执政，公子光做将军。伍子胥通过公子光的关系求见吴王。过了许久，楚平王因为楚国的边城钟离与吴国的边城都养蚕，两个女子为争采桑叶互相厮打而大怒，以致于两国兴兵交战。吴国派公子光讨伐楚国，攻破楚国的钟离、居巢凯旋而归。伍子胥劝吴王僚说：“楚国可攻破，希望再派公子光去。”公子光对吴王说：“那伍子胥的父兄被楚王杀害，劝大王讨伐楚国是为了报私仇罢了。攻打楚国未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想杀掉吴王而自立为王，又不能说穿此事，于是就将专诸推荐给公子光，自己退出朝廷与太子建的儿子胜躬耕于田野。
公元前516年，楚平王病死。当初，楚平王夺太子建的秦女所生的儿子轸，到楚平王死后，竟即位称王，这就是楚昭王。吴王僚趁楚平王死了，派两位公子率兵袭击楚国。楚国派兵切断吴兵的后路，使吴兵不能返回。吴国国内空虚，公子光就派专诸行刺吴王僚而后自立为王，是为吴王阖闾。阖闾继位后，志得意满，就召伍子胥赐官行人，与他共商国事公元前511年，吴国再次攻打楚国，夺取了六地和飅地。公元前509年，楚昭王派公子囊瓦率兵攻打吴国。吴国派伍员迎击，在豫章大败楚军，夺取了楚国的居巢。
二、掘墓鞭尸
公元前506年，阖闾拜孙武为大将，伍子胥为副将，派自己的亲兄弟公子夫概为先锋，发兵六万向楚国进攻，把楚国的军队打得一败涂地。那时候楚平王已经死了，他儿子楚昭王眼瞧着郢都难保，匆匆忙忙地逃到别的国去了，楚国从来没败得这么惨。
孙武、伍子胥和别的将士们护卫着阖闾进了郢都。吴国的君臣就在楚国的朝堂上开了个庆功大会。
第二天，伍子胥劝阖闾把楚国灭了，孙武不同意。他劝阖闾废去楚昭王，立太子建的儿子公子胜为楚王。他说：“楚人大多替太子建抱不平，大王立他的儿子为楚王，楚人准会感激大王，列国诸侯也必定佩服大王，公子胜更忘不了您的大恩。这么一来，楚国就是大王的属国，这是名利双收的办法。”阖闾贪图楚国的地盘，就听了伍子胥的话，决定把楚国灭了。
伍子胥为了替父兄报仇，咬牙切齿地痛恨着楚平王，可是楚平王已经死了，怎么办呐？他请求阖闾让他去刨楚平王的坟。阖闾说：“你帮了我不少的忙，这点小事，你自己瞧着办吧。”伍子胥打听出楚平王的坟修在东门外的寥台湖（寥liáo）。他就带着士兵上湖边去找。白茫茫的一片，谁也不知道坟在哪儿。伍子胥捶着胸脯，哭了起来，说：“天哪，天哪！我父兄的大仇为什么报不了呐？”
正在这个时候，来了个老头儿。他对伍子胥说：“昏王自己知道仇人多，怕将来有人刨他的坟，他做了好几个空坟。他又怕做坟的石工泄漏机密，在完工之后，把石工全杀了。我就是当时做活儿里头的一个，碰巧逃了一条活命。今儿个将军替父兄报仇，我也正想要替被害的伙伴们报仇呐。”伍子胥就叫这老石工领路，找着了坟地的地界。大伙儿拆了石头坟，凿开了棺材，里头只放着楚王的衣裳和帽子，连一根骨头都没有。伍子胥又哭了。
那老头儿说：“这穴坟是假的，真的还在底下呐。”他们拆了底板，再往下挖，又露出了一口棺材。据说楚平王的尸首是用水银制过的。打开棺材一看，尸首没烂。伍子胥见了楚平王完整的尸首，当时怒气冲天，立刻把他拉出来，抄起钢鞭，一气打了三百下，打得骨头也折了。他把钢鞭戳进楚平王的眼眶里，说：“你生前有眼无珠，看不清谁是忠臣，谁是奸贼。你听信小人的话，杀害忠良。今天你再死在我手里，也不解我的恨。”他流着眼泪，越骂越气，把尸首的脑袋砍了下来。
三、七星龙渊
伍子胥因奸臣所害，亡命天涯，被楚国兵马一路追赶，这一天荒不择路，逃到长江之滨，只见浩荡江水，波涛万顷。前阻大水，后有追兵。
正在焦急万分之时，伍子胥发现上游有一条小船急速驶来，船上渔翁连声呼他上船，伍子胥上船后，小船迅速隐入芦花荡中，不见踪影，岸上追兵悻悻而去，渔翁将伍子胥载到岸边，为伍子胥取来酒食饱餐一顿，伍子胥千恩万谢，问渔翁姓名，渔翁笑言自己浪迹波涛，姓名何用，只称：“渔丈人”即可。
伍子胥拜谢辞行，走了几步，心有顾虑又转身折回，从腰间解下祖传三世的宝剑：七星龙渊，欲将此价值千金的宝剑赠给渔丈人以致谢，并嘱托渔丈人千万不要泄露自己的行踪，渔丈人接过七星龙渊宝剑，仰天长叹，对伍子胥说道：搭救你只因为你是国家忠良，并不图报，而今，你仍然疑我贪利少信，我只好以此剑示高洁。说完，横剑自刎。伍子胥悲悔莫名。
四、千金报恩
伍子胥在逃离楚国途中，有一次他饥困交加，见一位浣纱姑娘竹筐里有饭，于是上前求乞。姑娘顿生恻隐之心，慨然相赠。伍子胥饱餐之后，出于安全原因，要求对方为他的行为保密。姑娘觉得人格受辱，她随即抱起一石，投水而死。
伍子胥见状，伤感不已。他咬破手指，在石上血书：“尔浣纱，我行乞；我腹饱，尔身溺。十年之后，千金报德！” 后来伍子胥报了大仇之后，又想到要报恩，但苦于不知姑娘家地址，于是就把千金投入她当时跳水的地方。这就是“千金小姐”的由来。
