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孝陵卫位于南京市玄武区的东部，紫金山南麓。明孝陵始建于洪武十四年（1381年），次年马皇后去世，就安葬于此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱标于孝陵之东。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，与马皇后合葬孝陵，孝陵地宫正式启用。永乐三年（1405年），孝陵工程全部竣工。孝陵规模宏大，周长约22.5公里，四周建有围墙，今中山陵环陵公路原为墙基所在。为保卫孝陵，在朱元璋安葬之后的一个月内，即设孝陵卫和神宫监驻守。
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