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王永（？～386年），祖籍北海郡剧县（今山东省寿光市）人，出生于魏郡（今河北省邯郸市）。前秦时期大臣，官至丞相，封爵清河郡公。丞相王猛之子，河东太守王休之兄。
王永清修好学，聪明伶俐，所以备受宣昭帝苻坚重用。以父荫入仕，初任扶风太守。建元十八年（382年），擢升为幽州刺史，镇守蓟城。任内爱护百姓，深得人心。
建元二十年（384年），北方陷入混战，慕容垂、姚苌相继叛秦，王永却意气弥励，联合平州刺史苻冲，率领二州兵众讨伐后燕。
建元二十一年（385年），王永派宋敞焚毁原来燕国在蓟城和龙城的宫室，与苻冲率领三万人投奔壶关，与苻丕会合。同年，宣昭帝苻坚驾崩，王永与张蚝等推举苻丕在晋阳即皇帝位，改元太安，封王永为使持节、侍中、都督中外诸军事、车骑大将军、尚书令，进封清河郡公，后又加封司徒、录尚书事、左丞相，辅佐哀平帝苻丕，发布檄文号召各地起兵勤王，获得诸多公侯牧守的支持。
太安二年（386年），苻丕派遣王永讨伐西燕主慕容永，双方在襄陵交战，王师败绩，王永、俱石子战死殉国。
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